电机购买回来后，首先是要弄清楚电机上的接线，每根接线具有不同的功能，弄清楚每根接线的功能是前提。如下图是我购买的一款带霍尔编码的直流电机。
两侧的红白接线是电机的电源接线；
红色和蓝色接线是霍尔编码器的电源接线，蓝色接+5V，黑色接GND；
中间的绿色和黄色是霍尔编码器的输出端A和B。
下面我们讨论如何获取电机的转速？因为只有获取了转速才能对电机的转速进行调整。
电机转动时，霍尔编码器的输出端A和B分别输出相差90度的脉冲方波，如下图所示：
根据转动的快慢不同，每秒钟或者说在一定时间内A和B端输出的方波个数也就不同，最简单的考虑，就是能够检测到一定时间内，方波的数量，也就能够换算出电机的转动速度了。如果仅仅只要这点要求，其实，AB两端只要一端就够了。那为什么要用两个输出端呢？那是因为通过A与B输出波形的对比，可以检测出电机转动的方向。
那什么是正转什么时候是反转，如何确定呢？
如上图：A端输出的方波，由低电平向高电平上升时，B端输出的是高电平，我们可以认为电机是正转，反之，如果B端输出的是低电平，我们就认为电机是反转的。
那么，在arduino中如何计算这些脉冲方波的个数呢？这个就要用到arduino中断的概念。中断是当今计算机中的一个重要技术，正因为有了中断，我们才能够感觉到计算机进行多任务处理（注意，这里我们说的是感觉，其实还是单任务形式）。
什么是中断呢？CPU执行时原本是按程序指令一条一条向下顺序执行的。但如果此时发生了某一事件B请求CPU迅速去处理（中断发生），CPU暂时中断当前的工作，转去处理事件B（中断响应和中断服务). 待CPU将事件B处理完毕后，再回到原来被中断的地方继续执行程序（中断返回），这一过程称为中断。
Arduino分为内部中断（如内部时钟中断）和外部中断（外部中断管脚获取中断信号）。我们这里是用到的外部中断。